수중드론을 이용한 엄빌리컬 케이블의 엉킴 방지 장치가 개시된다. 본 발명은 상단에 엄빌리컬 케이블의 일단이 결합된 수중드론이 수면 아래에서 작업할때, 상기 엄빌리컬 케이블의 엉킴을 방지하는 장치에 있어서, 내부에는 상기 수중드론에 전원을 공급하도록 하기 위한 전력공급 케이블과 상기 수중드론과 데이터를 송수신하기 위한 데이터 케이블이 내장되는 하우징으로 이루어지는 엄블리컬 케이블과 상기 하우징과 연결되며, 하단은 상기 수중드론의 상단에 결합되어 상기 엄블리컬 케이블을 선택적으로 조절하는 케이블 조절장치과 상기 수중드론 상에 구비되어 일측이 상기 인장 스프링과 연결되며, 상기 수중드론의 이동에 따라 사전에 설정된 범위내에서 이동 가능하도록 구성되는 슬라이딩부와 상기 하우징의 외주에 결합되어 중성 부력을 유지하고 상기 전력공급 케이블, 상기 데이터 케이블을 보호하는 부력체와 상기 슬라이딩부의 위치를 감지하여 기 설정된 기준값과 비교하여 변화된 위치정보를 도출하는 감지장치와 상기 케이블 조절장치은 상기 감지장치에서 감지된 상기 슬라이딩부의 위치에 따라 상기 케이블의 텐션이 일정범위 내에서 유지할수 있도록 상기 엄블리컬 케이블을 감거나 풀어 주어 꼬임을 방지하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 것이다. 본 출원에 의한 성과물은 부산광역시의 대학혁신연구단지 조성사업 중 "동명대학교 대학혁신연구단지 조성산업" 지원으로 수행되었다.

수중드론의 엄빌리컬 케이블 상태 모니터링 시스템이 개시된다. 본 발명은 본체와 상기 본체에 연결되어 상기 본체를 전후, 상하, 좌 우로 이동시키는 추진장치와 상기 본체에 연결되어 해양의 오염물질을 포함한 유체를 여과시키는 정화장치를 구비하고, 상기 본체의 위치를 실시간으로 추적할 수 있도록 해서, 상기 본체를 촬영하는 제1 카메라와 상기 본체에 인접한 주변환경 및 엄빌리컬 케이블을 촬영하고, 상기 제1 카메라에서 촬영된 본체 정보를 실시간 획득하고 데이터화하는 전송모듈이 형성된 제2 카메라와 촬영하고자 하는 대상을 확대하여 찍을 수 있는 제3 카메라가 구비된 촬영장치와 상기 본체의 가운데 부분에는 외부 기기로부터 전원을 공급과 제어를 받을수 있는 엄빌리컬 케이블을 포함하며, 일정 구역 내를 운행하면서 수중정보의 촬영 수집하는 수중드론과 상기 제2카메라가 상기 엄빌리컬 케이블을 촬영할 때, 상기 제2카메라의 촬영 위치와 각도를 변경시키는 제어신호를 상기 제2카메라에 전송하는 제어신호 전송부와 상기 제2카메라로부터 획득한 영상을 전달받는 모니터링부와 상기 엄블리컬 케이블은 내부에 상기 수중드론에 전원을 공급하도록 하기 위한 전력공급 케이블과 상기 수중드론과 데이터를 송수신하기 위한 데이터 케이블이 내장되어 있는 것을 특징으로 한다. 본 출원에 의한 성과물은 부산광역시의 대학혁신연구단지 조성사업 중 "동명대학교 대학혁신연구단지 조성산업" 지원으로 수행되었다.

횡단보도 신호등 보행자 안전장치는, 종래의 보행자 안전장치에 사용하는 안전바가 횡단보도 횡단을 단속할 시에, 동일한 중심위치를 기준으로 좌우회전하여 미리 설정된 차량 정지영역에서 제 1 차단상태와 미리 설정된 보행자 정지영역에서 제 2 차단상태를 겸용하여 가짐으로써, 보행자 진행과 차량 진행을 단속할 수 있도록 한다. 그리고, 이러한 경우 상기 제어유닛은 아래의 구성을 가진다. a) 상기 횡단보도 신호등으로부터 녹색 신호를 입력받은 경우, 상기 안전바에서 제 1 차단상태를 가지도록 보행자 정지영역에서 차량 정지영역으로 향하는 정(+) 좌우회전의 안전바 구동동작을 제어한다. b) 반면, 상기 횡단보도 신호등으로부터 적색 신호를 입력받은 경우에는, 상기 안전바에서 제 2 차단상태를 가지도록 차량 정지영역에서 보행자 정지영역으로 향하는 부(-) 좌우회전의 안전바 구동동작을 제어함으로써, 보행자 진행과 차량 진행을 단속 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 담액식 수경재배용 양액 시스템에 있어서, 육묘가 재배되는 복수 개의 육묘상자; 상기 육묘상자에 양액을 공급 및 회수하며, 서로 상이한 EC, pH 및 온도를 가지는 양액을 포함하는 복수 개의 양액순환탱크; 상기 복수 개의 양액순환탱크로부터 공급되는 양액을 혼합하여 상기 육묘상자에 공급하는 양액공급배관부; 상기 육묘상자에 공급된 양액을 배출하는 양액배출배관부; 상기 양액배출배관부로부터 배출된 양액을 저장하고, 상기 배출된 양액의 EC, pH 및 온도를 조절하는 양액조절탱크; 상기 양액조절탱크에 저장된 양액의 EC, pH 및 온도에 맞춰 상기 복수 개의 양액순환탱크 중 어느 하나에 양액이 회수되도록 하는 양액회수배관부; 상기 복수 개의 양액순환탱크 각각에 연결되어 양액의 공급을 조절하는 복수 개의 양액공급펌프; 상기 양액회수배관부에 설치되어 상기 복수 개의 양액순환탱크로 양액 공급을 조절하는 조절밸브; 및 상기 복수 개의 양액공급펌프 및 상기 조절밸브를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 기술적 요지로 한다. 이에 의해 EC, pH 및 온도가 조절된 양액을 육묘상자에 지속적으로 공급가능하며, 사용한 양액을 회수한 후 재사용이 가능하도록 하여 양액의 낭비를 방지할 수 있으며 환경오염을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.

본 개시의 실시예에 따른 자동차 엔진룸의 자동 소화시스템은, 소정의 위치에 설치되어 자동차 엔진룸의 화재발생을 감지하기 위한 신호를 센싱하는 화재감지부(100); 상기 화재감지부(100)의 데이터를 바탕으로 자동차 엔진룸의 화재발생 여부를 판단하는 제어부(200); 상기 제어부(200)의 명령을 받아 자동차 엔진룸의 화재발생 시 소화를 담당하는 소화부(300); 및 상기 화재감지부(100), 상기 제어부(200), 상기 소화부(300)와 연결되어 데이터를 주고받으며 자동차 엔진룸의 상태를 모니터링할 수 있는 모니터링부(400); 를 포함하고, 상기 화재감지부(100)는 자동차 엔진룸의 온도를 센서로 인식하고 식별할 수 있는 온도감지모듈(110); 자동차 엔진룸의 화재발생 시 생성되는 연기를 센서로 인식하고 식별할 수 있는 연기감지모듈(120); 자동차 엔진룸의 화재발생 시 열복사로 방출되는 빛을 센서로 인식하고 식별할 수 있는 불꽃감지모듈(130); 및 자동차 엔진룸의 상태를 촬영하는 엔진룸촬영모듈(140); 을 포함하고, 상기 제어부(200)는 전송된 데이터를 저장하고 데이터베이스화하는 데이터베이스모듈(210), 화재발생판단모듈(220), 화재위치감지모듈(230), 소화제어모듈(240)을 포함하고, 상기 화재발생판단모듈(220) 자동차 엔진룸이 정상상태일 때의 온도데이터, 연기데이터, 불꽃데이터에 대한 한계값 데이터를 미리 구비하고, 상기 온도감지모듈(110), 상기 연기감지모듈(120), 상기 불꽃감지모듈(130)의 데이터를 상기 한계값 데이터와 비교하여 1차적으로 자동차 엔진룸의 이상상태를 감지하고, 2차적으로 상기 엔진룸촬영모듈(140)의 데이터를 바탕으로 자동차 엔진룸의 화재발생 여부를 판단하고, 상기 화재위치감지모듈(230)은 자동차 엔진룸의 화재발생 시 전술한 온도감지모듈(110), 전술한 연기감지모듈(120), 전술한 불꽃감지모듈(130), 전술한 엔진룸촬영모듈(140)의 데이터를 바탕으로 자동차 엔진룸의 화재발생 위치를 감지하고, 상기 소화제어모듈(240)은 자동차 엔진룸의 화재발생 시 상기 소화부(300)를 구동제어하되, 상기 화재발생판단모듈(220)과 연동하여 자동차 엔진룸의 상태에 따라 상기 소화부(300)의 작동을 제어하고, 상기 제어부(200)는 영상분석모듈과 열화상분석모듈을 더 포함하되, 상기 영상분석모듈은 상기 엔진룸촬영모듈(140)의 영상 데이터에 대해 특정 주파수 대역에 존재하는 복수의 1차 변환 영상을 생성하는 제1 변환유닛과, 상기 제1 변환유닛에서 변환된 복수의 1차 변환 영상들 각각에 대해 영상 내 존재하는 잡음이나 조명의 변화에 무관하고 핵심정보를 효과적으로 제공하는 2차 변환 영상을 생성하는 제2 변환유닛과, 상기 제2 변환유닛에서 변환된 영상들 각각에 대해 기본요소분석을 통해 리던던시를 줄인 다음 입력 영상의 특징을 효과적으로 표현하는 영상을 선별하는 선별유닛과, 상기 선별유닛에서 선별된 영상을 바탕으로 화재발생여부를 판단하는 화재판단유닛을 포함하고, 상기 열화상분석모듈은 상기 엔진룸촬영모듈(140)의 열화상영상의 프레임에서 픽셀들의 평균값, 픽셀들의 표준편차값, 픽셀의 최대값을 각각 산출하는 픽셀값산출유닛과 상기 픽셀값산출유닛에서 산출된 픽셀들의 평균값, 픽셀들의 표준편차값, 픽셀의 최대값을 이용하여 임계점을 산출하는 임계점산출유닛과 상기 임계점산출유닛에서 산출된 임계점보다 큰 픽셀의 최대값들에 해당되는 픽셀들을 선별하는 선별유닛과, 상기 선별유닛에서 선별된 부분에 대해 화재발생여부를 판단하는 화재판단유닛을 포함하고, 상기 소화부(300)는 자동차 트렁크에 장착되는 적어도 하나 이상의 소화장치(310)와, 자동차 보닛(Bonnet)의 하부면에 설치되어 상기 보닛의 하부면을 따라 상하 좌우로 이동되며 상기 소화장치(310)에 내장된 소화분말을 자동차의 엔진룸에 분사시키기 위한 적어도 하나 이상의 분사모듈(320)과, 상기 소화장치(310)와 상기 분사모듈(320)을 연결하는 배관모듈(330) 및 상기 분사되는 소화분말의 유량을 조절하는 유량조절모듈(340)을 포함하고, 상기 분사모듈(320)은 내부에 적어도 하나 이상의 원통 형상의 배관으로 형성되는 오리피스관을 구비하는 본체파츠(321)와, 상기 본체파츠(321)에 결합되며 상기 오리피스관의 직경 크기를 조절하는 컨트롤파츠(322)와, 상기 본체파츠(321)에 교체가능하도록 결합되며 복수의 분사 구멍이 형성되어 상기 소화분말을 상기 분사 구멍을 통해 외부로 분출시키는 노즐파츠(324)를 포함하고, 상기 컨트롤파츠(322)는 상기 본체파츠(321)에 결합되며 중앙에 소정의 공간이 개방된 내부링판(322aa)과 상기 내부링판(322aa)의 외주면에 결합되어 회전되는 외부링판(322ab)이 구비되는 플레이트유닛(322a)과, 상기 플레이트유닛(322a)과 상기 본체파츠(321) 사이에 위치되고 상기 내부링판(322aa)과 상기 외부링판(322ab)에 결합되며 상기 외부링판(322ab)의 회전 시 함께 회전됨으로써 상기 오리피스관의 직경 크기를 조절하는 조절유닛(322b)과, 상기 내부링판(322aa)의 상부면에 결합되는 커버유닛(322c)을 포함하고, 상기 모니터링부(400)는 자동차 엔진룸의 화재발생 시 자동차의 현재 위치에 대한 데이터를 수집하고, 인근 소방서에 화재발생 및 자동차의 현재 위치에 대한 알림을 자동으로 제공하는 것을 특징으로 하여 구성될 수 있다.

본 개시의 실시예에 따른 소형전술차량 엔진룸의 자동 소화시스템은, 소형전술차량 엔진룸에 설치되어 소정의 온도에 도달하는 화재경고위치를 감지하는 정온식 감지선형 감지기(100); 상기 정온식 감지선형 감지기(100)와 연동되어 상기 화재경고위치를 촬영하는 열화상 감지기(200); 상기 열화상 감지기(200)의 데이터를 바탕으로 소형전술차량 엔진룸의 화재발생여부를 판단하는 제어부(300); 상기 제어부(300)의 명령을 받아 소형전술차량 엔진룸의 화재발생 시 소화를 담당하는 소화부(400); 및 상기 정온식 감지선형 감지기(100), 상기 열화상 감지기(200), 상기 제어부(300) 및 상기 소화부(400)와 연결되어 데이터를 주고받으며 소형전술차량 엔진룸의 상태를 모니터링할 수 있는 모니터링부(500); 를 포함하고, 상기 열화상 감지기(200)는 소형전술차량 엔진룸의 이미지를 촬영하는 카메라모듈(210); 소형전술차량 엔진룸의 열화상이미지를 생성하는 열화상센서모듈(220); 상기 열화상센서모듈(220)에서 생성된 열화상 이미지에서 소정 온도 이상의 열화상이미지만을 추출하는 열화상이미지추출모듈(230); 상기 열화상이미지추출모듈(230)에서 추출된 열화상이미지를 상기 카메라모듈(210)에서 촬영된 이미지에 병합하는 이미지병합모듈(240); 을 포함하고, 상기 제어부(300)는 전송된 데이터를 저장하고 데이터베이스화하는 데이터베이스모듈(310), 화재발생판단모듈(320), 화재경고위치감지모듈(330), 소화제어모듈(340)을 포함하고, 상기 화재발생판단모듈(320)은 소형전술차량 엔진룸이 정상상태일 때의 기준 열화상이미지 데이터를 미리 구비하고, 상기 열화상이미지추출모듈(230)에서 추출된 열화상이미지를 상기 기준 열화상이미지와 비교하여 화재발생 여부를 판단하고, 상기 화재발생판단모듈(320)은 영상분석유닛을 포함하되, 상기 영상분석유닛은 상기 카메라모듈(210)의 영상 데이터에 대해 특정 주파수 대역에 존재하는 복수의 1차 변환 영상을 생성하는 제1 변환파츠와, 상기 제1 변환파츠에서 변환된 복수의 1차 변환 영상들 각각에 대해 영상내 존재하는 잡음이나 조명의 변화에 무관하고 핵심정보를 효과적으로 제공하는 2차 변환 영상을 생성하는 제2 변환파츠와, 상기 제2 변환파츠에서 변환된 영상들 각각에 대해 기본요소분석을 통해 리던던시를 줄인 다음 입력 영상의 특징을 효과적으로 표현하는 영상을 선별하는 선별파츠와, 상기 선별파츠에서 선별된 영상을 바탕으로 화재발생여부를 판단하는 화재판단파츠를 포함하고, 상기 화재경고위치감지모듈(330)은 상기 정온식 감지선형 감지기(100)의 데이터를 바탕으로 화재경고위치를 감지하되, 상기 정온식 감지선형 감지기(100)가 소정의 온도에서 전류가 흐를 경우 소정의 온도 지점까지의 저항 값을 통해 화재경고위치를 특정하는 것을 특징으로 하고, 상기 소화제어모듈(340)은 소형전술차량 엔진룸의 화재발생 시 상기 소화부(400)를 구동제어하되, 상기 화재발생판단모듈(320)과 연동하여 소형전술차량 엔진룸의 상태에 따라 상기 소화부(400)의 작동을 제어하고, 상기 소화부(400)는 소형전술차량 트렁크에 장착되는 적어도 하나 이상의 소화장치(410)와, 소형전술차량 보닛(Bonnet)의 하부면에 설치되어 상기 보닛의 하부면을 따라 상하 좌우로 이동되며 상기 소화장치(410)에 내장된 소화분말을 소형전술차량의 엔진룸에 분사시키기 위한 적어도 하나 이상의 분사모듈(420)과, 상기 소화장치(410)와 상기 분사모듈(420)을 연결하는 배관모듈(430) 및 상기 분사되는 소화분말의 유량을 조절하는 유량조절모듈(440)을 포함하고, 상기 분사모듈(420)은 내부에 적어도 하나 이상의 원통 형상의 배관으로 형성되는 오리피스관을 구비하는 본체파츠(421)와, 상기 본체파츠(421)에 결합되며 상기 오리피스관의 직경 크기를 조절하는 컨트롤파츠(422)와, 상기 본체파츠(421)에 교체가능하도록 결합되며 복수의 분사 구멍이 형성되어 상기 소화분말을 상기 분사 구멍을 통해 외부로 분출시키는 노즐파츠(424)를 포함하고, 상기 컨트롤파츠(422)는 상기 본체파츠(421)에 결합되며 중앙에 소정의 공간이 개방된 내부링판(422aa)과 상기 내부링판(422aa)의 외주면에 결합되어 회전되는 외부링판(422ab)이 구비되는 플레이트유닛(422a)과, 상기 플레이트유닛(422a)과 상기 본체파츠(421) 사이에 위치되고 상기 내부링판(422aa)과 상기 외부링판(422ab)에 결합되며 상기 외부링판(422ab)의 회전 시 함께 회전됨으로써 상기 오리피스관의 직경 크기를 조절하는 조절유닛(422b)과, 상기 내부링판(422aa)의 상부면에 결합되는 커버유닛(422c)을 포함하고, 상기 열화상 감지기(200)는 평상시 대기모드로 유지되고, 상기 정온식 감지선형 감지기(100)에 의해 화재경고위치가 특정되는 경우에는 대기모드를 해제하여 상기 화재경고위치를 촬영하는 것을 특징으로 하여 구성될 수 있다.

본 개시의 실시예에 따른 전술차량 승무원실의 자동 소화시스템은, 상기의 과제를 해결하기 위한 본 개시의 실시예에 따른 전술차량 승무원실의 자동 소화시스템은, 소정의 위치에 설치되어 전술차량 승무원실의 화재발생을 감지하기 위한 신호를 센싱하는 화재감지부(100); 상기 화재감지부(100)의 데이터를 바탕으로 전술차량 승무원실의 화재발생 여부를 판단하는 제어부(200); 상기 제어부(200)의 명령을 받아 전술차량 승무원실의 화재발생 시 소화를 담당하는 소화부(300); 및 상기 화재감지부(100), 상기 제어부(200), 상기 소화부(300)와 연결되어 데이터를 주고받으며 전술차량 승무원실의 상태를 모니터링할 수 있는 모니터링부(400); 를 포함하고, 상기 소화부(300)는 분사용 소화 약제가 저장되는 저장모듈(310)과, 상기 저장모듈(310)에 결합되며 전기적 신호에 의해 상기 저장모듈(310)에 저장된 소화 약제를 방출시키고, 상기 방출되는 소화 약제의 유량을 감지하는 방출모듈(320)과, 상기 방출모듈(320)에 결합되며 상기 방출되는 소화 약제의 유량에 기초하여 외부로 분사되는 소화 약제의 분사 압력을 조절하는 조절모듈(330)과, 상기 조절모듈(330)에 교체가능하도록 결합되며 복수의 분사 구멍이 형성되어 상기 소화 약제를 상기 분사 구멍을 통해 외부로 분출시키는 노즐모듈(340)을 포함하고, 상기 모니터링부(400)는 전술차량 승무원실의 화재발생 시 전술차량의 현재 위치에 대한 데이터를 수집하고, 화재가 발생한 전술차량에 인접한 또 다른 전술차량에 화재가 발생한 전술차량의 현재 위치 및 화재발생 사실에 대한 알림을 자동으로 제공하는 것을 특징으로 하여 구성될 수 있다.

본 개시의 실시예에 따른 자동분사 소화 장치는, 전투차량 장비의 엔진실이나 승무원실에 설치되어 소화 약제를 분사하기 위한 소화 장치에 있어서, 분사용 소화 약제가 저장되는 저장부(100); 상기 저장부(100)에 결합되며, 전기적 신호에 의해 상기 저장부(100)에 저장된 소화 약제를 방출시키고, 상기 방출되는 소화 약제의 유량을 감지하는 방출부(200); 상기 방출부(200)에 결합되며, 상기 방출되는 소화 약제의 유량에 기초하여 외부로 분사되는 소화 약제의 분사 압력을 조절하는 조절부(300); 및 상기 조절부(300)에 교체가능하도록 결합되며, 복수의 분사 구멍이 형성되어 상기 소화 약제를 상기 분사 구멍을 통해 외부로 분출시키는 노즐부(400); 를 포함하는 것을 특징으로 하여 구성될 수 있다.

본 발명은 롤러형 피부용 약물 주입장치에 관한 것으로, 상기 롤러형 피부용 약물 주입장치는 내부에 앰플이 수용되는 앰플용기, 앰플용기의 입구에 일부 구간이 끼움 삽입되며 중앙에 앰플용기와 연통되도록 관통구가 형성되는 어댑터, 상기 어댑터의 중앙부 상면에 수직방향으로 체결되며, 상기 관통구가 연통되도록 관통홀이 형성되는 롤러 가이드, 상기 롤러 가이드에 공회전 가능하게 체결되는 니들부, 상기 어댑터의 상단에 체결되며, 상기 니들부의 일부구간을 감싸도록 배치되는 하우징, 상기 하우징의 외주연에 결합되되 상기 어댑터와 체결되어 하우징과 어댑터를 상호 고정시키는 고정링을 포함하는 것을 특징으로 한다.

실시예는 제어계측용 범용 제어기에 관한 것이다. 구체적으로, 이러한 제어기는 관리 대상의 상태를 확인할 경우에, 다양한 유형의 아날로그와 디지털 센서 장치에서 통합적으로 상태 데이터를 수집하여 계측한다. 또한, 이에 더하여 이렇게 계측이 완료된 경우에는, 다양한 유형의 아날로그와 디지털 제어 장치에 대해서 계측결과에 따른 제어를 통합적으로 수행한다. 추가적으로, 각각의 제어 장치별로 다수의 상이한 제어 유형과, 각각의 센서 장치별로 다수의 상이한 데이터 유형별로 대응하는 신호인터페이스 정보를 미리 등록해서, 각각의 장치별 신호인터페이스 정보로 I/O를 통합적으로 처리한다. 그리고, 이때 다수의 상이한 계측서비스별로 예를 들어, 압력 또는 온도의 물리량을 계측하는 서비스나, 전기량 계측서비스 등으로 다양한 센서 장치와의 신호인터페이스를 스위칭하므로, 일종의 네트워크 방식으로 I/O를 다원화한다. 또한, 이렇게 I/O가 다원화될 경우에는, 다수의 상이한 제어 장치와 센서 장치별로 신호인터페이스 정보를 매핑한 I/O포트 테이블로부터 신호인터페이스 정보를 추출하므로, 범용으로 제어와 계측을 통합적으로 처리하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 이를 통해 관리 대상의 상태를 계측할 경우에, 다양한 유형의 관리 대상상태를 통합적으로 계측하므로, 여러 관리 대상의 장치와 환경 등에서 전체적으로 계측을 수행한다. 그리고, 이렇게 계측결과가 획득된 경우에는, 자체적으로 다양한 유형을 지닌 제어 장치의 동작을 통합적으로 직접 제어한다. 또한, 이에 더하여 원격지 또는 주변의 관리자 장치에 계측결과도 제공함으로써, 이를 통해 중앙 관제센터에서 통합적으로 관리 대상을 유지 보수한다.

본 발명은 무인 수중청소로봇에 있어서, 디스크 형상으로 이루어지며 회전축선을 따라 서로 이격되도록 배치된 한 쌍의 로봇본체; 상기 한 쌍의 로봇본체 사이에 배치되며, 회전축선을 따라 상기 로봇본체의 중앙영역에 배치되는 펌프부; 상기 펌프부와 연결되며, 상기 한 쌍의 로봇본체 사이에 상기 로봇본체의 외주면을 따라 설치되는 복수 개의 흡입부; 상기 펌프부의 둘레를 따라 상기 펌프부 및 상기 흡입부 사이에 설치되어 상기 로봇본체의 피칭운동 및 롤링운동이 가능하도록 형성된 복수 개의 구동부; 및 상기 펌프부 및 상기 구동부의 구동을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 기술적 요지로 한다. 이에 의해 작업자가 직접 수중으로 들어가지 않고도 수중청소로봇의 피칭운동 및 롤링운동을 자유롭게 컨트롤하여 수중청소로봇을 통해 선체의 이물질을 제거할 수 있으며, 수중청소로봇의 부품 최소화를 통해 가볍고 작은 사이즈로 형성하여 경제성이 증가될 수 있다.

본 발명은 수생물 그림을 삽입가능한 디지털 아쿠아리움에 있어서, 수생동물 또는 수생식물을 포함하는 수생물의 그림을 그리고 색칠하여 수생물 그림을 형성하는 드로잉부; 상기 드로잉부를 통해 형성된 상기 수생물 그림을 스캔하여 전송하는 스캔부; 상기 스캔부로부터 상기 수생물 그림을 전송받아 저장하는 서버부; 상기 서버부를 통해 상기 수생물 그림을 전송받아 상기 수생물 그림의 상태 및 상기 수생물 그림과 함께 표시되는 아쿠아리움 배경의 상태를 조절하고, 상기 상태 조절된 수생물 그림 및 아쿠아리움 배경을 상기 서버부에 재전송하는 단말부; 상기 서버부를 통해 전송받은 상기 상태 조절된 수생물 그림 및 아쿠아리움 배경을 표시하는 디스플레이부;를 포함하는 것을 기술적 요지로 한다. 이에 의해 직접 그리고 색칠한 수생물 그림을 스캔하여 디지털 아쿠아리움에 삽입하고, 아쿠아리움 속 수생물 그림을 감상할 수 있다. 또한 아쿠아리움 속 수생물을 직접 그림으로써 아쿠아리움에 대한 애정을 느낄 수 있으며, 수생물의 감상을 통해 심리적으로 안정을 느끼는 효과를 얻을 수 있다.

본 발명은 항해 시뮬레이션 제공 시스템 및 방법에 관한 것으로, 항해 교육 컨텐츠를 생성 및 저장하는 항해 교육 컨텐츠 관리서버와, 네트워크망을 통해 사용자기기에 사용자의 조종 능력에 부합하는 난이도의 항해 시뮬레이션 컨텐츠를 스트리밍 방식으로 제공하는 시뮬레이션 스트리밍 서버와, 상기 사용자기기의 조작 상태를 입력함수로 하여 임무 수행의 적합도를 평가하여, 이후 사용자의 조종 능력 수준에 부합하는 난이도의 항해 시뮬레이션 컨텐츠를 자동 매칭하는 인공지능 평가서버를 포함한다.

본 발명은, 피시술자의 치아를 자동으로 프렙하는 프렙 툴의 이동 경로를 생성하는 장치로서, 피시술자의 3차원 치아 영상 및 3차원 치아 영상의 프렙 데이터를 획득하는 데이터 획득부와, 프렙 데이터를 기초로 3차원 치아 영상에서 프렙 툴을 이용해 삭제할 삭제 영역 및 삭제 후 남은 프렙 영역이 접하는 접합면을 생성하는 접합면 생성부와, 접합면을 프렙 툴의 반경만큼 옵셋 처리하여 옵셋면을 생성하는 옵셋면 생성부와, 옵셋면을 기초로 프렙 툴의 이동 경로를 생성하는 경로 생성부를 포함하는 치아 프렙 툴의 이동 경로 생성 장치를 제공한다.

본 발명은, 프렙 툴을 이용해 피시술자의 치아를 자동으로 프렙하기 위해, 피시술자의 치아 프렙 영상을 생성하는 장치로서, 피시술자의 치아 영상 및 치아 영상의 프렙 데이터를 획득하는 데이터 획득부와, 프렙 데이터를 기초로 치아 영상에서 프렙 툴을 이용해 삭제할 삭제 영역 및 삭제 후 남은 프렙 영역이 접하는 접합면을 생성하는 접합면 생성부와, 접합면을 기준으로 치아 영상에서 삭제 영역에 대한 삭제 영상 및 프렙 영역에 대한 프렙 영상을 분리하는 영상 분리부를 포함하는 치아 프렙 영상 생성 장치를 제공한다.