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비례적분미분(PID) 제어기가 개시된다. 본 비례적분미분 제어기는, 선형영역 또는 포화영역으로 동작하는 구동기, 플랜트의 기준값과 출력값의 오차에 대한 비례 연산을 수행하는 비례 제어기, 오차에 대한 미분 연산을 수행하는 미분 제어기, 구동기가 선형영역으로 동작하면, 오차에 대한 적분 연산을 수행하는 적분 제어기, 구동기가 포화영역으로 동작하면, 적분 제어기의 정상상태에서의 적분상태를 예측하는 적분상태 예측기 및, 예측된 적분 제어기의 정상상태에서의 적분상태를 이용하여, 구동기가 선형영역에 진입하기 전에 적분 제어기의 초기 상태가 선형영역의 적분상태 값이 되도록 하는 적분상태 초기화 루프를 포함한다.
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