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본 발명에 따른 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템은 지향성(directional)의 특정 각도 이내의 방향으로만 초음파 신호를 송출하는 트랜스듀서가 구비된 모선; 및 상기 트랜스듀서에서 송출된 초음파 신호를 수신하여 응답 신호를 송출하는 트랜스폰더가 구비된 무인잠수정;을 포함하고, 상기 트랜스듀서는 상기 무인잠수정의 위치변화에 따라 각도가 가변되며 상기 무인잠수정으로 초음파 신호를 송출하거나, 상기 무인잠수정의 응답 신호를 수신하며, 상기 트랜스폰더는 상기 모선의 위치변화에 따라 각도가 가변되며 상기 모선으로 응답 신호를 송출하거나, 상기 모선의 초음파 신호를 수신하는 것을 특징으로 한다.
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