본 발명은 압입 헤드부와 구동부가 서로 분리된 상태로 측정 대상물에 대한 압입 측정을 수행할 수 있는 압입 측정장치 및 측정방법를 제공하기 위한 것이다. 이에, 본 발명에 따른 압입 측정 장치는 측정 대상물에 지지되며, 상기 측정 대상물을 향하는 압입자를 포함하는 압입 헤드부 및 상기 압입 헤드부와 별도로 마련되어, 상기 압입자가 상기 측정 대상물을 향해 선형 이송되는 구동력을 발생시키는 구동부 및 상기 압입 헤드부와 상기 구동부를 연결하여 상기 구동부로부터 발생되는 상기 구동력을 상기 압입 헤드부로 제공하는 전달부를 포함한다.