본 발명의 일 실시예에 따른 부력 조절 장치 및 수중 글라이더는, 해수가 자유롭게 유입되는 제1 공간과 선택적으로 해수가 유입되는 제2 공간으로 구분되는 피스톤 유닛과, 피스톤 유닛의 상기 제1 공간과 상기 제2 공간의 압력을 감지하는 압력 감지 유닛과, 피스톤 유닛에 연결되고 제1 공간과 상기 제2 공간의 크기를 가변시키도록 피스톤 유닛을 작동시키는 작동 유닛 및 제2 공간에 유입된 해수를 해양으로 배출시켜 부력을 발생시키는 부력 생성 유닛을 포함하여 이루어진다. 이에 따라 압력 평형 보상이 가능하여 어떠한 수심에서도 동일한 힘으로 부력을 조절할 수 있다.